Tradicionalmente se ha atribuido su construcción a una promesa de Felipe II en compensación por haber sido destruida durante la batalla de San Quintín una iglesia dedicada a San Lorenzo.
Sin embargo, la Carta de Fundación y Dotación expone que los motivos que originaron esta maravillosa edificación fueron los de: agradecer de manera perpetua los beneficios recibidos de Dios; garantizar la eterna memoria de la Familia Real, y fundar un Panteón Real para los familiares del rey Felipe II. Motivaciones en las que influyeron el carácter de un Rey profundamente religioso, la muerte de su padre Carlos V (1558) y la necesidad de afirmar la Casa de los Austrias en España.
La obra, comenzada por Juan Bautista de Toledo en 1563, fue terminada por su discípulo Juan de Herrera en 1584. Éste imprimió su particular sello arquitectónico, llamado estilo herreriano, caracterizado por el protagonismo de la línea frente al abuso de elementos decorativos que distraen la contemplación.
El edificio se encuentra ubicado en la ladera del monte Abantos, a 1.028 metros de altitud. Se encuentra enmarcado en un rectángulo con una superficie aproximada de 33.327 metros cuadrados. Cuenta con 16 patios, 88 fuentes, 13 oratorios, 15 claustros, 86 escaleras, 9 torres, 1.200 puertas y 2.673 ventanas. La entrada principal se encuentra en la fachada oeste que, con una longitud de 207 metros, esta orientada al monte Abantos.
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